Aikido's grunnlegger, Morihei Ueshiba, ble født i Japan 14. desember 1883. Som gutt, han ofte så lokale kjeltringer banke opp faren av politiske grunner. Han bestemte seg for å gjøre seg selv sterk, slik at han kunne ta hevn. Han viet seg til hard fysisk trening og etterhvert til praktisering av kampkunst. Han mestret flere stiler av jujitsu, fekting og kamp med spyd. Til tross for sine imponerende fysiske krefter og ferdigheter i kampkunst følte han svært misfornøyd. Han begynte søken i religioner i håp om å finne en dypere mening med livet, mens han fortsatte å forfølge sine studier av Budo eller kampkunst. Ved å kombinere sin kampkunst trening med sine religiøse og politiske ideologier, skapte han den moderne kampkunsten Aikido. Ueshiba besluttet navnet "Aikido" i 1942 (før det kalte han sin kampkunst for "aikibudo" og "aikinomichi").
På den tekniske siden, har Aikido røtter i flere stiler av jujitsu (som moderne judo er også avledet fra), særlig daitoryu-(Aiki) jujitsu, så vel som sverd- og spyd-kampekunst. Overforenklet, kan vi si at Aikido tar låser og kaste fra jujitsu og kombinerer dem med bevegelser fra sverd og spyd kamp. Men vi må også innse at mange Aikido-teknikker er et resultat av Master Ueshibas egen innovasjon.
På den religiøse siden, var Ueshiba en tilhenger av en av Japans såkalte "nye religioner," Omotokyo. Omotokyo var (og er) en del neo-shintoismen, og del sosio-politisk idealisme. Et av målene for omotokyo har vært samlingen av hele menneskeheten i en enkelt "himmelske rike på jorden" der alle religioner vil bli forent under banneret omotokyo. Det er umulig å forstå mange av O Sensei's skrifter og uttalelser uten å holde påvirkning av Omotokyo i tankene.
Til tross for hva mange mennesker tror eller påstår, er ikke Aikido en enhetlig filosofi.Det er en uorganisert og bare delvis sammenhengende samling av religiøse, etiske og metafysiske oppfatninger som mer eller mindre deles av Aikidoutøveres, og som enten er overført fra munn til munn eller finnes i spredte publikasjoner om Aikido.
Noen eksempler: ". Aikido er ikke en måte å kjempe med eller overvinne fiender, det er en måte å forene verden og gjør alle mennesker en familie" "Essensen i Aikido er kultiveringen av ki [en vital kraft, indre kraft, mental / åndelig energi]." "Hemmeligheten bak Aikido er å bli ett med universet." "Aikido er først og fremst en måte å oppnå fysisk og psykisk selvbeherskelse." "Kroppen er de konkrete samling av fysiske og åndelige skapt av universet." Og så videre. I kjernen av nesten alle filosofiske tolkninger av Aikido, men kan vi identifisere minst to fundamentale tråder: (1) En forpliktelse til fredelig løsning av konflikten når det er mulig. (2) En forpliktelse til å forbedre seg selv gjennom Aikido trening.
Aikido ble først brakt til resten av verden i 1951 av Minoru Mochizuki med et besøk til Frankrike, der han introduserte aikido teknikker til judo studenter. Han ble etterfulgt av Tadashi Abe i 1952 som kom som den offisielle Aikikai Hombu representant. Han ble i Frankrike i sju år. Kenji Tomiki turnert med en delegasjon av ulike kampkunster gjennom femten stater i USA i 1953. Senere i samme år, ble Koichi Tohei sendt av Aikikai Hombu til Hawaii for et helt år, der han satte opp flere dojoer. Dette ble fulgt opp av flere besøk og regnes som den formelle introduksjonen av aikido til USA. Storbritannia fulgte i 1955, Italia i 1964, Tyskland og Australia i 1965. Utnecnt som "Offisielle Delegat for Europa og Afrika" av Morihei Ueshiba, ankom Masamichi Noro i Frankrike i september 1961.